Tavastkengältä on löytynyt runsaasti merkkejä kivikautisesta asutuksesta, joka ajoittuu noin vuosille 7600–7000 eaa. Kivikautiset asuinpaikat, kuten Vanha Tervola, Leiviskä, Junno ja Nokela, sijaitsevat lähelle tuon ajan merenrantaa. Asuinpaikkojen lisäksi kylältä on löytynyt yli 60 erilaista kiviesinettä.
Tiedot Tavastkengän pronssi- ja rautakaudesta ovat varsin niukat. Kylältä on löydetty yksi rautakautinen kirves (noin 600–800 jKr.) sekä rautainen nuolenkärki, joka ajoittuu karkeasti rautakaudelle tai keskiajalle. Kylän laitamilta löytyvät laajat pyyntikuoppajärjestelmät voivat kuitenkin liittyä tuon aikaiseen asutukseen.
Myös kylän nimi on peräisin rautakaudelta tai keskiajalta. Nimelle voidaan löytää ainakin kaksi mahdollista selitystä. Se voisi tulla muinaisruotsin sanoista tavast ’häme’ ja gänge ’käytävä, kulkutie’. Nimen merkitys olisi siis ”Hämeenkäytävä”, mikä viittaisi hämäläisten käyttämään eränkäyntireittiin. Ongelmana on, ettei lähiseudulta tunneta muita ruotsinkielisiä paikannimiä.
Todennäköisempää onkin, että Tavastkengän nimi juontuu kantasaamesta, sillä lähialueilta on löydetty useita muita siihen pohjautuvia paikannimiä. Yksi mahdollisuus olisi selittää nimi kantasaamen sanoilla dâvve ’pohjoinen, länsi’ ja gieddi ’luonnonniitty’, jolloin nimi voisi viitata viittaisi metsäpeurojen laidunalueeseen. Metsäpeurat olivat alueella asuneiden metsäsaamelaisten tärkein riistaeläin.
