Maastonmuodoiltaan Tavastkenkä poikkeaa huomattavasti tyypillisestä Pohjanmaan maisemasta. Maasto on hyvin kumpuilevaa ja sitä koristavat paitsi joet ja purot myös lukuisat järvet ja lammet. Yleisilmeeltään maasto onkin paremminkin kainuulainen tai savolainen kuin pohjalainen. Mäkisyys yhdistettynä laajoihin peltoaukeisiin antaa maisemalle miellyttävän yleisilmeen. Tavastkenkä onkin luokiteltu maakunnallisesti arvokkaaksi maisema-alueeksi. Kylä on myös perinteisen mäkiasutuksen pohjoisimpia edustajia. Talot sijaitsevat usein mäkien päällä ja niitä ympäröivät melko laajat peltoaukeat.
Tavastkengän ja samalla myös Pyhännän kunnan korkein paikka on kylän kaakkoispuolella sijaitseva Itämäki, joka nousee 205 m korkeuteen merenpinnasta. Itämäen ja Eteläjoen alue on arvokas vanhojen metsien suojelualue. Toinen huomattava kohouma on Kontiokangas, joka on noin 165 m korkeudella merenpinnasta mutta nousee jyrkästi lähes 30 m ympäröivää maastoa korkeammalle. Näiden lisäksi on lukuisia pienempiä mäkiä ja kankaita, kuten kyläkeskuksen Heiskalankangas ja Tervolankangas.
Suurin yhtenäinen harjumuodostelma on kylän itälaidalla sijaitseva Palokangas, joka on osa Maanselän vedenjakajaa. Sama harjanne tulee etelästä Järvienkangas-nimisenä ja jatkuu kohti Kestilää, jossa sen nimi vaihtuu Isokankaaksi.
Merkittävin vesistö on kylän läpi kulkeva Siikajoki, jonka pääuoman ja neljän sivuhaaran, Törmäsjoen, Kuurajoen, Eteläjoen ja Pyhännänjoen rantamille asutuskin on keskittynyt. Näiden lisäksi on lukuisia pienempiä puroja mm. Pahkapuro, Kirjavaoja ja Valkiaoja. Kaikki joet ovat melko vähävetisiä eikä niillä nykyisin ole liikenteellistä merkitystä, mutta vielä 1950-luvulla niitä käytettiin uitoissa.
Huomattavia koskia joissa on jäljellä muutamia, sillä suuri osa niistä ruopattiin uittojen helpottamiseksi. Nykyisin jäljellä ovat esimerkiksi Pitkäkoski Pyhännäjoessa, Törmäsenkoski Törmäsjoessa, Köhisevänkoski Eteläjoessa sekä Myllykoski Siikajoessa.
Järviä ja lampia kylän alueella on huomattavan paljon ympäröiviin seutuihin verrattuna. Suurin järvi on kylän kaakkoisosassa sijaitseva Sainijärvi, jonka rannalla on vapaa-ajanasuntoja sekä kunnan ylläpitämä uimaranta. Pienempiä vesistöjä ovat mm. kyläkeskuksen kupeessa oleva Kurkelanjärvi sekä Makkolampi, Mäntyjärvi ja Valkeinen. Vapaa-ajankalastajien käytössä ovat Kontiolampi ja Pahalampi, jotka molemmat ovat hyvin kirkasvetisiä kangaslampia. Kylän koillispuolella sijaitsevat erämaajärvet Kolkanjärvi, Kuurajärvi ja Törmäsjärvi ovat kalastajien ja linnustajien suosiossa. Maatalouden käyttöön on kuivattu Purnujärvi ja Tavastkenkäjärvi. Kylän kaakkoispuolella on lisäksi pienten lampien ja järvien täplittämä Järvienkangas.
Suuria soita löytyy varsinkin kylän itä ja pohjoispuolelta, jossa sijaitsee Törmäsenrimmin ja Kolkannevan soidensuojelualueet, sekä lounaispuolelta, jossa sijaitsee Kansannevan-Kurkinevan-Muurainsuon soidensuojelualue.
